Astra 3D相机 - OpenNI开发环境配置 (Ubuntu版)

1. 奥比中光 Astra系列

ORBBEC Astra系列3D传感摄像头采用单目结构光技术,具有高精度、低功耗、响应迅速、稳定可靠的优点,开发人员可以通过选择不同的版本自由地在短距离、长距离和高分辨率RGB摄像机之间切换,以满足个性化需求。其能够覆盖近距离和中远距离的多种室内场景,是奥比中光最经典和最畅销的3D深度相机系列之一。该系列包括 Astra Plus、Astra、Astra S。

奥比中光-Astra系列相机详细规格参数

实际上Astra系列的硬件配置基本是一样的,如无特殊要求,建议采购 Astra S 3D相机

2. Astra S 3D相机

Astra S 是目前性价比很高的消费级单目结构光3D相机,适合入门3D点云处理使用。大家可以在我们的淘宝店铺 阿凯爱玩机器人 购买。

Astra S 淘宝购买链接 奥比中光深度相机3D机器视觉结构光立体摄像头三维点云体感摄影头

如果需要精度更高的工业3D相机,可以选购店铺中的 RVC X Mini 双目结构光3D相机

本课程的配套源码,可以联系阿凯老师获取。

3. 安装OpenNI2 SDK

将配套源码中 OpenNI安装包-奥比中光/X64架构/ 文件下的 OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66 文件夹

拷贝到一个纯英文路径下。例如 ~/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66

注:如果你的电脑是 Arm64位 架构,就拷贝 OpenNI安装包-奥比中光/Arm64架构/OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66

3.1 安装OpenNI2

在文件夹中 OpenNI安装包-奥比中光 根据架构选择不同的安装包

解压后,进入软件包的主目录。

执行安装指令

sudo bash install.sh

查看 OpenNIDevEnvironment 里面的内容。

cat < OpenNIDevEnvironment 

修改 .bashrc

gedit ~/.bashrc

OpenNIDevEnvironment 里面的内容拷贝到 .bashrc 里面

# OpenNI2
export OPENNI2_INCLUDE=/home/kyle/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66/Include
export OPENNI2_REDIST=/home/kyle/Software/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66/Redist

安装好后,重启电脑。

3.2 测试相机RGB与深度图读取

Tools 文件夹下,打开终端

赋予脚本可执行权限

sudo chmod 777 NiViewer

执行脚本:

sudo ./NiViewer

实测在70-80cm以外,可以得到比较好的深度图

4. 配置Python的开发环境

安装依赖

  • 安装矩阵计算库

    sudo pip3 install numpy
    
  • 安装 Jupyter IDE

    sudo pip3 install jupyter
    
  • 安装 OpenCV

    sudo pip3 install opencv-python
    
    sudo pip3 install opencv-contrib-python
    
  • 安装 Open3D

    sudo pip3 install open3d
    
  • 安装 absl-py

    sudo pip3 install absl-py
    
  • 安装 PyYaml

    sudo pip3 install PyYaml
    
  • 安装 openni2

    sudo pip3 install openni
    
  • 安装 Matplotlib

    sudo pip3 install matplotlib