系统的介绍了实现机械臂视觉抓取所需的基础知识与项目实践。涵盖：刚体空间变换与位姿描述、机械臂正逆向运动学求解、计算机视觉、深度学习目标检测。
机械臂运动学求解的核心是理解空间变换，课程的目标是让你可以运用机械臂运动学的知识，对物块进行定点抓取。
如果你之前没有接触过嵌入式，想用Python来控制单片机，控制机器人， 快来看 MicroPython-ESP32基础入门教程，一起来学习吧。
计算机视觉入门先看它. 详细的API文档讲解，视觉算法原理深入浅出，助你快速上手OpenCV。
Ubuntu快速入门教程，提供必要的背景知识，讲解Ubuntu命令行，熟悉Ubuntu基本的文件操作，也教会你如何学习Ubuntu。
接收来自色块识别节点的偏移量信息，得到小车的控制指令，并通过MQTT发送给小车
基于MicroPython-ESP32的标准两轮差速小车, 自带高精度AB相正交编码器， 通过PID进行转速控制与位置控制还有运动学控制。
手机WIFI图传，PC图像处理识别人脸，串口通信发给MicroPython-ESP32，通过PID控制舵机云台调整角度使得人脸处在画面中间。
讲解如何使用CascadeClassfier 函数 ， 通过OpenCV内置的人脸检测HaarCascade模型，实时的在画面中绘制人脸所在的位置。
在HSV色彩空间里面，通过ROI图像的颜色统计，调整HSV三个通道的阈值，实现图像的二值化。联通域检索，获取色块位置。
多条线段加权拟合， 识别激光十字的四个端点还有十字中心。
本套教程主要侧重的是对手写数字样本的采集与预处理部分， 主要包括图像透视变换，二值化，联通阈检索，字符分割。
